両親の介護をヘルパーさんにお願いしたいのですが、どれくらい費用がかかるか心配です。

介護費用は所得や介護度によって変動します。要介護度が上がり、サービスを利用する回数が多いほど負担が増えます。
有料老人ホームなどの施設と比較して、在宅介護は経済的負担が軽い一方、ご家族には負担がかかります。
在宅介護の月額費用は、月平均約4.8万円。施設介護の月額費用は月平均約12.2万円です（施設利用では介護サービスの他に施設料金が発生します）。
費用面においてはケアマネジャーと事前に相談を行うことが大切です。介護費用が予測以上に高額になった場合、「高額介護サービス費」や「高額介護合算療養費」を活用することで介護に伴う経済的なリスクを最小限に抑えることもできます。